arXiv機器人
FAITH：兼顧可行性與高維度機器人控制的無模型安全強化學習
FAITH: Feasibility-Aware Safety-Filtered RL for High-Dimensional Systems
FAITH 提出無模型安全濾波器，解耦強化學習中的任務回報與安全限制，並在無安全解時最小化預測損害，成功應用於 29 自由度的 Unitree G1 人形機器人。
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Control Theory
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FAITH: Feasibility-Aware Safety-Filtered RL for High-Dimensional Systems
FAITH 提出無模型安全濾波器，解耦強化學習中的任務回報與安全限制，並在無安全解時最小化預測損害，成功應用於 29 自由度的 Unitree G1 人形機器人。