V-JEPA

AD-WM：專為反事實預測控制設計的動作辨識世界模型

AD-WM: Action-Discriminative World Models for Counterfactual MPC

AD-WM 透過殘差隱空間動力學與動作恢復正規化，提升世界模型區分不同候選動作的能力，大幅改善機器人的反事實控制與零樣本遷移表現。